Управление электромотором 'Локация' с помощью пульта ДУ (RC 315MHz)

Управление электромотором 'Локация' (далее - 'Локация') осуществляется с помощью пульта ДУ (RC 315MHz). 'Локацию' необходимо подключить силовым кабелем к аккумулятору 12В и нажать на кнопку "Вкл", которая находится на лицевой стороне коробки электронного блока. После чего:

загорится индикатор состояния аккумуляторной батареи и сама кнопка "Вкл"

"Руль мотор" издаст звуки готовности работы

"Лифт мотор" установит 'Локацию' в вертикальное положение

загорится красный светодиод, сигнализирующий о необходимости произвести калибровку компаса

после этого 'Локация' перейдет в режим ожидания команд с пульта управления, далее "Режим ожидания".

При нажатии на кнопку пульта ДУ [LM] изменяется текущая ориентация штанги 'Локации' (вертикальная / горизонтальная). При любой смене ориентации штанги 'Локации', вращение винтов "Основного мотора" и "Руль мотора" будет остановлено. В начале смены ориентации штанги прозвучит однократный сигнал пьезодинамика, а по окончании двукратный. Сигналы пьезодинамика дублируются миганием синего светодиода.

Используется во всех режимах работы 'Локации' для выхода из них. При удержании кнопки пульта ДУ [X] более трех секунд в "Режиме ожидания" произойдет:

В основном скетче версии 1:
полная перезаггрузка ардуино

В основном скетче версии 2:
переход в функцию управления яркостью светодиодов. Яркость светодиодов можно увеличить или уменьшить кнопками [Вперед] и [Назад].

Переход 'Локации' в режим "Троллинг" происходит из "Режима ожидания" при нажатии на любую из кнопок пульта [Вперед], [Назад], [Влево], [Вправо] и только если 'Локация' будет находится в вертикальном положении. При этом загорится желтый светодиод и будет гореть все время пока будет режим "Троллинг".

При нажатии и удержании кнопки пульта [Вперед] или [Назад], будут звучать сигналы (пьезодинамик), мигать синий светодиод и лодка начнет движение "Вперед" или "Назад" с ускорением.

При отпускании кнопки пульта [Вперед] / [Назад], скорость лодки останется неизменной.

При нажатии и удержании кнопки пульта [Влево] или [Вправо] лодка начнет поворачиваться "Вправо" или "Влево", а при отпускании кнопки поворот лодки прекратится.

Если 'Локация' будет находится в горизонтальном положении, при нажатии кнопок пульта [Вперед], [Назад], [Влево], [Вправо] то произойдет автоматический выход из режима "Троллинг" в "Режим ожидания". Выход из режима "Троллинг" в "Режим ожидания" также осуществляется нажатием на кнопки пульта [X] или [LM] и сопроводится двукратным сигналом (пьезодинамик), который дублируется миганием синего светодиода. Желтый светодиод перестанет гореть.

Режим "Троллиг" описан в функции "Trolling()", которая есть в "Бесплатном скетче".

При использовании коммерческой версии функции "Trolling_Compass() " лодка будет двигатся "Вперед" или "Назад" по направлению компаса (азимут), который легко меняется путем нажатий на кнопки пульта ДУ [Влево] / [Вправо]. При этом горящий зеленый светодиод будет сообщать о том что лодка движется в выбранном направлении. Если зеленый светодиод погаснет, то немедленно в работу автоматически включится "Руль мотор" и повернет корпус лодки в выбранное направление.

Переход 'Локации' при нажатии на кнопку пульта ДУ [GPS] в режим "Якорь GPS" или "Калибровка компаса" возможен только из "Режима ожидания".

Если "Калибровки компаса" не было, то в "Режиме ожидания" будет гореть красный светодиод и при нажатии на кнопку пульта ДУ [GPS] будет осуществлен программный переход на выполнение функции "Калибровка компаса".

Если "Калибровка компаса" была, то в "Режиме ожидания" не будет гореть красный светодиод и при нажатии на кнопку пульта ДУ [GPS] менее 3-х секунд будет осуществлен программный переход на выполнение функции "Якорь GPS". При этом если кнопка [GPS] будет удержана более 3-х секунд, то будет осуществлен программный переход на выполнение функции "Калибровка компаса". Этот можно сделать в случае подозрения на неправильную предыдущую калибровку компаса.

Калибровка компаса

После нажатия на кнопку ДУ [GPS], в течении 10 секунд будет мигать зеленый светодиод. За этот период времени необходимо подготовится и начать движение на лодке максимально прямо (3-5 км/ч). Как только закончит мигать зеленый светодиод, то начнет мигать красный, при наличии устойчивого приема сигналов со спутников. Движение на лодке также необходимо поддерживать максимально прямо.

В основном скетче версии 1:
Если красный светодиод не будет мигать, а просто гореть, это будет означать что сигналов со спутников нет и придется перезапускать программу 'Локации' путем выключения и подачей питания. Если красный светодиод мигает (10 секунд) то необходимо также продолжать движение до тех пор, пока он не перестанет мигать. Есть два варианта:

Первый вариант - красный светодиод продолжает гореть. И это означает что калибровка компаса не прошла.

Второй вариант - погаснут все светодиоды, что означает калибровка компаса завершена успешно и получены данные корректировки компаса.

В основном скетче версии 2:
Если нет устойчивого приема сигналов со спутников - то произойдет автоматический выход в "Режим ожидания", иначе калибровка компаса будет успешно завершена.

Корректировка компаса необходима для того чтобы теперь компас мог точно показывать на истинный географический север (откорректирован по GPS) а не на магнитный. Для справки - истинный географический север и магнитный в г.Самара отличается более чем 12 градусов восточного склонения.

Якорь GPS

При выполненной калибровке компаса и нажатии на кнопку пульта ДУ [GPS] в памяти микроконтроллера будет заново зафиксирована "Якорная точка", к которой и будет стремится лодка. Горение зеленого светодиода означает то, что курсы компаса и GPS совпали.

Ориентация 'Локации'

Зафиксировать "Якорную точку" возможно при любой ориентации 'Локации'. Любая смена ориентации 'Локации' не обнулит "Якорную точку". Также и не будет выхода в "Режим ожидания".

Смещение лодки относительно "Якорной точки"

Если в режиме "Якорь GPS" возникло желание переместить лодку "Вперед", "Назад", "Влево"или "Вправо," то это можно сделать с помощью пульта ДУ нажимая на соответствующие кнопки пульта [Вперед], [Назад], [Влево], [Вправо]. Каждое нажатие на кнопку пульта ДУ [Вперед], [Назад], [Влево], [Вправо] перемещает лодку в соответствующую сторону примерно на 1м при условии совпадения курсов компаса и GPS. Этот программный алгоритм перемещения лодки реализован в функции Moving_Point().

Выход из режима "Якорь GPS"

Выход из режима "Якорь GPS" будет произведен в "Режим ожидания" при нажатии на кнопку пульта ДУ [Х]. Это действие сопроводится двукратным сигналом (пьезодинамик), который дублируется миганием синего светодиода.


Дополнительно в коммеческих функциях:

Функция CorrectionGPS()

При нажатии кнопки пульта ДУ [GPS] - в режиме "Якорь GPS" - будет загораться или гаснуть красный светодиод, означающий включиение или выключенте работы функции "CorrectionGPS()". Эта функция делает корректировку "якорных" координат при плохом пртеме сигналов со спутников.

Переход в режим "Движение по компасу" возможен только из "Режима ожидания" при нажатии на кнопку пульта ДУ [W]. При первом входе в этот режим лодка зафиксирует свое положение корпуса по направлению азимута и будет это направление автоматически поддерживать "Руль мотором". Азимут можно изменять кнопками пульта ДУ [Влево] или [Вправо], при этом азимут автоматически запоминается. Направление движения лодки можно изменить кнопками пульта [Вперед] или [Назад], которая так же запоминается.

Ориентация 'Локации'

Текущие значения азимута и направления движения лодки запоминается только при вертикальной ориентации 'Локации'. При смене ориентации 'Локации' с вертикальной на горизонтальную и наоборот запомненные текущие значения азимута и направление движения останутся неизменны и не будут обнулены Также обнуления текущих значений азимута и направления движения не произойдет и при выходе в "Режим ожидания". Простыми словами - допустим Вы движетесь "сплавом" и выставили нос лодки против ветра, задали необходимую линейную скорость "Основного мотора" (что бы лодку ветром не сдувало) и когда участок сплава закончился вы просто поднимаете 'Локацию' и переезжаете в первоначальную точку "сплава". Вам только нужно будет опустить 'Локацию' в воду. После чего 'Локация' сама развернет лодку в последнее запомненное направление и применит последнее значение линейной скорости "Основного мотора".

Обнуление запомненных значений

Обнуление запомненных значений азимута и линейной скорости возможно только из "Режима ожидания" при нажатии и удержании кнопки пульта ДУ [W] более 3-х секунд. При этом желтый светодиод мигнет два раза и 'Локация' перейдет в режим "Движение по компасу" с начальным текущим значением азимута и нулевым значением линейной скорости "Основного мотора".

Выход из режима "Движение по компасу"

При нажатии на кнопку пульта [Х] будет произведен выход в "Режим ожидания"


Дополнительно в коммеческих функциях:

Функция "Направление ветра" для основного скетча версии 1

Вход в эту функцию - SearchWind(), производится при нажатии на кнопку [W] в режиме "Движение по компасу". В этом режиме азимут сам автоматически меняется и подстраивается под направление ветра. В этом режиме доступны кнопки пульта [Вперед] или [Назад] - увеличение или уменьшение линейной скорости "Основного мотора". Выход из этой функции производится путем нажатия на кнопку пульта ДУ [Х] в режим "Движение по компасу".

Функция "Направление ветра" для основного скетча версии 2

Кнопкой пульта ДУ [W] производится включение и выключение работы этой функции. При этом загорается или гаснет красный светодиод. При горящем красном светодиоде функция "Направление ветра" включена, а при погашенном - выключена.

Это модернизированный режим "Движение по компасу". Управление движением лодки осуществляется абсолютно теми же кнопками пульта ДУ. Так же возможно подключить абсолютно все коммерческие версии. Включение этого режима осуществляется в основном скетче - настроечные параметры.

Адрес: 443106 г.Самара ул.Ташкентская 95а Магазин "Компьютеры" Время работы: Пн-Пт: с 9-00 до 19-00 Сб-Вс: Выходной Телефон, E-mail: +7(908) 344-73-09 shop@maxi-samara.ru