Управление электромотором 'Локация' с помощью пульта (RC 315MHz)

Управление электромотором 'Локация' (далее - 'Локация') осуществляется с помощью пульта (RC 315MHz). 'Локацию' необходимо подключить силовым кабелем к аккумулятору 12В и нажать на кнопку "Вкл", которая находится на лицевой стороне коробки электронного блока. После чего:

загорится индикатор состояния аккумуляторной батареи и сама кнопка "Вкл"

"Руль мотор" издаст звуки готовности работы

"Лифт мотор" установит 'Локацию' в вертикальное положение

загорится красный светодиод, сигнализирующий о необходимости произвести калибровку компаса

после этого 'Локация' перейдет в режим ожидания команд с пульта управления, далее "Режим ожидания".

При нажатии на кнопку пульта [LM] изменяется текущая ориентация 'Локации' (вертикальная / горизонтальная). При любой смене ориентации 'Локации', вращение винтов "Основного мотора" и "Руль мотора" будет остановлено. В начале работы этой функции прозвучит однократный сигнал (пьезодинамик), а по окончании двукратный сигнал. Сигналы пьезодинамика дублируются миганием синего светодиода.

Используется во всех режимах работы 'Локации' для выхода из них. При удержании кнопки пульта [X] более трех секунд в "Режиме ожидания" произойдет полная перезагрузка программы 'Локации'.

Переход 'Локации' в режим "Троллинг" происходит из "Режима ожидания" при нажатии на любую из кнопок пульта [Вперед], [Назад], [Влево], [Вправо] и только если 'Локация' будет находится в вертикальном положении. При этом загорится желтый светодиод и будет гореть все время пока будет режим "Троллинг".

При нажатии и удержании кнопки пульта [Вперед] / [Назад], будут звучать сигналы (пьезодинамик), мигать синий светодиод и лодка начнет движение вперед / назад с ускорением.

При отпускании кнопки пульта [Вперед] / [Назад], скорость лодки останется неизменной.

При нажатии и удержании кнопки пульта [Влево] / [Вправо] лодка начнет поворачиваться вправо / влево, а при отпускании кнопки поворот лодки прекратится.

Если 'Локация' будет находится в горизонтальном положении, при нажатии кнопок пульта [Вперед], [Назад], [Влево], [Вправо] то произойдет автоматический выход из режима "Троллинг" в "Режим ожидания". Выход из режима "Троллинг" в "Режим ожидания" также осуществляется нажатием на кнопки пульта [X] или [LM] и сопроводится двукратным сигналом (пьезодинамик), который дублируется миганием синего светодиода. Желтый светодиод перестанет гореть.

Переход 'Локации при нажатии на кнопку пульта [GPS] в режим "Якорь GPS" или "Калибровка компаса" возможен только из "Режима ожидания".

Если "Калибровки компаса" не было, то в "Режиме ожидания" будет гореть красный светодиод и при нажатии на кнопку пульта [GPS] будет осуществлен программный переход на выполнение функции "Калибровка компаса".

Если "Калибровка компаса" была, то в "Режиме ожидания" не будет гореть красный светодиод и при нажатии на кнопку пульта [GPS] будет осуществлен программный переход на выполнение функции "Якорь GPS". При этом если кнопка [GPS] будет удержана более 3-х секунд, то будет осуществлен программный переход на выполнение функции "Калибровка компаса". Этот можно сделать в случае подозрения на неправильную предыдущую калибровку компаса.

Калибровка компаса

После нажатия на кнопку [GPS], в течении 10 секунд будет мигать зеленый светодиод. За этот период времени необходимо подготовится и начать движение на лодке максимально прямо (3-5 км/ч). Как только закончит мигать зеленый светодиод, то начнет мигать красный. Если красный светодиод не будет мигать а просто гореть это будет означать что сигналов GPS нет и придется перезапускать программу 'Локации' путем выключения и подачей питания. Если красный светодиод мигает (10 секунд) то необходимо также продолжать движение до тех пор, пока он не перестанет мигать. Есть два варианта. Первый - красный светодиод продолжает гореть. И это означает что калибровка компаса не прошла. Второй - погаснут все светодиоды, что означает калибровка компаса завершена успешно и получены данные корректировки компаса. Корректировка компаса необходима для того чтобы теперь компас мог точно показывать на истинный географический север (откорректирован по GPS) а не на магнитный. Для справки - истинный географический север и магнитный в г.Самара отличается более чем 12 градусов восточного склонения.

Якорь GPS

При каждом нажатии на кнопку пульта [GPS] в памяти микроконтроллера будет заново зафиксирована "Якорная точка", к которой и будет стремится лодка - функция BM_Job(). Горение зеленого светодиода означает то, что курсы компаса и GPS совпали.

Ориентация 'Локации'

Зафиксировать "Якорную точку" возможно при любой ориентации 'Локации'. Любая смена ориентации 'Локации' не обнулит "Якорную точку". Также и не будет выхода в "Режим ожидания".

Смещение лодки относительно "Якорной точки"

Если в режиме "Якорь GPS" возникло желание переместить лодку вперед, назад, влево или вправо, то это можно сделать с помощью пульта нажимая на соответствующие кнопки пульта [Вперед], [Назад], [Влево], [Вправо]. Каждое нажатие на кнопку пульта [Вперед], [Назад], [Влево], [Вправо] перемещает лодку в соответствующую сторону примерно на 1м при условии совпадения курсов компаса и GPS. Этот программный алгоритм перемещения лодки реализован в функции Moving_Point().

Выход из режима "Якорь GPS"

Выход из режима "Якорь GPS" будет произведен в "Режим ожидания" при нажатии на кнопку пульта [Х]. Это действие сопроводится двукратным сигналом (пьезодинамик), который дублируется миганием синего светодиода.

Переход в режим "Движение по компасу" возможен только из "Режима ожидания" при нажатии на кнопку пульта [W]. При первом входе в этот режим лодка зафиксирует свое положение корпуса по направлению азимута и будет это направление автоматически поддерживать "Руль мотором". Азимут можно изменять кнопками пульта [Влево] или [Вправо], при этом азимут автоматически запоминается. Направление движения лодки можно изменить кнопками пульта [Вперед] или [Назад], которая так же запоминается.

Ориентация 'Локации'

Текущие значения азимута и направления движения лодки запоминается только при вертикальной ориентации 'Локации'. При смене ориентации 'Локации' с вертикальной на горизонтальную и наоборот запомненные текущие значения азимута и направление движения останутся неизменны и не будут обнулены Также обнуления текущих значений азимута и направления движения не произойдет и при выходе в "Режим ожидания". Простыми словами - допустим Вы движетесь "сплавом" и выставили нос лодки против ветра, задали необходимую линейную скорость "Основного мотора" (что бы лодку ветром не сдувало) и когда участок сплава закончился вы просто поднимаете 'Локацию' и переезжаете в первоначальную точку "сплава". Вам только нужно будет опустить 'Локацию' в воду. После чего 'Локация' сама развернет лодку в последнее запомненное направление и применит последнее значение линейной скорости "Основного мотора".

Обнуление запомненных значений

Обнуление запомненных значений азимута и линейной скорости возможно только из "Режима ожидания" при нажатии и удержании кнопки пульта [W] более 3-х секунд. При этом желтый светодиод мигнет два раза и 'Локация' перейдет в режим "Движение по компасу" с начальным текущим значением азимута и нулевым значением линейной скорости "Основного мотора"

Функция "Направление ветра"

Вход в эту функцию - SearchWind(), производится при нажатии на кнопку [W] в режиме "Движение по компасу". В этом режиме азимут сам автоматически меняется и подстраивается под направление ветра. В этом режиме доступны кнопки пульта [Вперед] или [Назад] - увеличение или уменьшение линейной скорости "Основного мотора". Выход из этой функции производится путем нажатия на кнопку пульта [Х] в режим "Движение по компасу".

Выход из режима "Движение по компасу"

При нажатии на кнопку пульта [Х] будет произведен выход в "Режим ожидания"

Адрес: 443106 г.Самара ул.Ташкентская 95а Магазин "Компьютеры" Время работы: Пн-Пт: с 9-00 до 19-00 Сб-Вс: Выходной Телефон, E-mail: (846) 202-22-07 shop@maxi-samara.ru